一对太空旅行家在遨游行星的时候，意外发现一个“漂流瓶”，瓶中的手稿讲述了一个惊世骇俗的故事：二五〇〇年，地球人尤利西斯、安泰勒和阿尔图尔乘坐宇宙飞船到达“参宿四”星系中的一颗行星“梭罗尔”，发现世界被猿猴统治，人类没有思考和语言能力，与其他动物毫无差别。
阿尔图尔被猿猴击毙，安泰勒迅速与当地人类同化，沦为动物，只有尤利西斯通过不懈努力，取得了猿猴的友谊和信任，找出了猿猴进化、人类退化的秘密。他还结识了“梭罗尔”星球上的女人诺娃，耐心地教她说话，培养她的逻辑能力，并与她生下一子。可是当他携带妻子和孩子千辛万苦回到地球时，发现物是人非，地球也重蹈覆辙，变成了一个由猿猴统治的世界。
小说结尾更是微妙地暗示，那两个捡到漂流瓶的太空旅行家也是猩猩，其实整个太空都已经变成了猿猴的天下。
《人猿星球》在法国一出版立刻风靡全球，这一新颖的科幻题材迅速被电影、电视、漫画等多种其他媒体吸收复制，甚至成为大众语汇的一部分。
由本书改编的同名电影被评为好莱坞十大科幻经典，并衍生出六部以此为基础的系列电影，包括蒂姆·波顿执导、阵容华丽的《决战猩球》。这一系列的电影自从上世纪六十年代以来就成为全世界科幻迷心中无可争议的巅峰之作。
本书虽然是一本科幻小说，但是书中的人猿世界让人有似曾相识之感，仿佛人类社会的一面镜子，所以这也可以作为一本讽喻时事的警世小说来看待，让读者反观自身，启发思考，具有很强的现实意义。"